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经济不雅察网 记者 周信自本年3月份特斯拉推出遴荐“端到端”自动驾驶处治决策的V12版块FSD（全称Full-Self Driving，澈底自动驾驶）以来，国内车企也初始上马“端到端”智驾技巧。但对于自动驾驶技巧“端到端“到底应该是一段式的照旧两段式的，业内争论不休。

12月12日，在汽车评价连络院阁下的“地平线杯”第六届寰宇十佳智能汽车评价成果发布暨寰宇智能汽车品牌论坛上，北汽新动力商创中心处治决策业务总监梁耕龙流露：“行业内公共皆在争议‘端到端’到底该是两段照旧一段，我认为不存在两段好照旧一段好的问题，但终极的观念一定是一段。”

北京理工大学汽车连络所长处、老练龚建伟流露：“从长久来说，将输入截止到输出截止聚会的一段式端到端，可能是终极观念。从东说念主的预期来说，以更大皆据让智驾更类东说念主是一个更好的决策，其更丰富、更谨慎，亦然咱们的终极观念。”

“端到端”的一段式和两段式之争

自动驾驶“端到端”是指把准则模子拿掉，车辆将传感器采集到的信息径直发送到一个长入的深度学习神经鸠集，神经鸠集经过处理之后，输出自动驾驶汽车的驾驶号令，即算法径直将系统的输入端联接到输出端。

因为各个AI模块之间用transformer（深度学习神经鸠集模子）聚会起来，信息通过隐性传递，不错减少传输经由中的损耗，终了通盘鸠集优化。基于AI神经鸠集，智驾系统在海量数据的历练下，会自主学习、师法东说念主类的驾驶教化。

因此，“两段式端到端”决策的信息经过感知模子过滤后，再到规控模子，有两个信息处理圭臬。而“一段式端到端”将智驾的感知、预测决策、计较多个模块合为一体，径直从传感器输入外部环境信息，并输出车辆的行驶轨迹，唯唯一个信息处理圭臬。

业内无边认为，“两段式端到端”经过两个决策经由，信息失掉较多，同期还会濒临无法全面领路复杂场景、泛化智商和处治corner case（顶点情况）的智商较弱等问题。“一段式端到端“则依托巨大数据和算法，使得“端到端“模子像东说念主类大脑雷同，具备更高的领路力和进化智商，能够掌持新的器具并应付未尝见过的场景。

站在车企的角度，梁耕龙流露：“干家具东说念主的皆知说念，截止器的旨趣即是，淌若一个截止器能作念好，发展趋势信服是能少一个是一个，两段截止中间的传输，岂论是毫秒级照旧更低的反映速率，总归会有反映时代。”

梁耕龙例如说，东说念主的大脑反映速率和眼睛的反映速率是毫秒级，东说念主的履行速率是20毫秒，东说念主对于车辆的动态嗅觉是200毫秒，这中间皆会有停顿。因此，“端到端”两个端之间的反映速率特别贫瘠。

不外，“一段式端到端”天然信息无损进度更低，但其“黑盒”属性（模子的决策经由不公开或者难以领路）更较着，存在更大的安全挑战。

百度智能驾驶首席研发架构师、百度智能驾驶功绩群组技巧委员会主席王亮流露，“一段式端到端”模子的黑盒系统很难截止系统输出的骨子，且穷乏透明度，工程师很难在Debug（排错）系统决策逻辑。

“一段式端到端”必须处治数以百万计的长尾问题。王亮说，One Model（一段式）的端到端系统，比分层的端到端更难采集长余数据，这也会影响模子迭代。一段式决策遁藏了一个很大的问题，即一部分Corner case是因为感知成果无理，才导致了无理的计较，从而激励系统出现高风险问题。“澈底式端到端的背后，还存在很大的不笃定性，莽撞还需要很长的时代周期，能力果然产生价值。”王亮流露。

“一段式端到端”玩家增加

对于“端到端”到底是一段式照旧两段式，行业中仍是分为两个派别。华为、百度Apollo、大疆旗下卓驭科技、小鹏汽车、极氪汽车等皆是两段式玩家，商汤科技、Momenta等则是“一段式端到端”的强硬撑持者。

天然“一段式端到端“还存在需要海量数据的难题，但跟着高品级自动驾驶车辆的浸透率越来越高，该难题或将获得进一步优化，“一段式端到端”也正加快到来。

“我估量NOA在2025年会速即爆发，它的浸透率致使会卓绝新动力，高品级智能驾驶浸透率2025年可能就会有30%致使50%，因为它的成本莫得咱们念念象的那么高。”同济大学汽车学院老练、汽车安全技巧连络所长处西产流露。

“一段式端到端”也成为广宽自动驾驶公司和车企的布局重心。在本年4月的北京车展上，商汤绝影发布了其下一代自动驾驶技巧DriveAGI，该技巧是基于多模态大模子，对端到端智驾决策进行矫正和升级的“One Model 端到端”（一段式端到端）。9月底，Momenta发布了首个量产智驾大模子，将感知与计较整合进一个大模子中，亦然“一段式端到端”。

辰韬本钱合资多家单元在8月发布的2024年度《端到端自动驾驶行业连络论述》认为，One Model端到端系统中性预期落地时代会晚于模块化端到端1~2年时代，从2026年至2027年头始上车量产。

但车企的动作更快。昊铂于9月24日发布了一段式“端到端”架构的NDA3.0智驾系统，并在9月30日谨慎上线。10月28日，在智己品牌智能驾驶技巧日上，智己汽车发布了其与Momenta联手打造的“一段式端到端直观式智驾大模子”，使智己汽车成为业内首个同期领有L2、L3、L4级智能驾驶量产智商的品牌。

更多车企也初始转向“一段式端到端“。9月，小米汽车将蓝本“感知”和“规控”两个二级部门兼并为“端到端算法与功能部”。业内有分析认为，组织架构的变化，或示意小米汽车至少将“一段式端到端”动作观念。

近日有音信称，华为车 BU 智能驾驶家具线修复了约50东说念主规模的技巧劝诱部，与感知、计较截止等技巧部门平行，该部门负责包括端到端与大模子的结合，“一段式端到端”决策瞻望将是华为2025年推出的智能驾驶系统ADS 4.0版块的贫瘠智商。

此外，包括理念念汽车、广汽埃安、元帅启行、黑芝麻智能等在内的公司，均已布局“一段式端到端”。全球供应商巨头博世流露，两三年之内，两段式“端到端”决策是短期内较为感性的量产主流决策。博世贪图在2025年中量产“一段式端到端”无图智驾决策。

朱西产流露：“本年国内应该还不具备作念‘一段式端到端’的数据智商和历练平台的算力，我认为本年上市所有车应该照旧两段式的，准则模子应该还莫得拿掉。”

龚建伟则认为，“一段式大模子”成本相配高，需要大算力干预，相较而言欧洲杯体育，分段式大模子成本较低。他提议企业小心计议成本要素，且从谨慎性来看，现阶段分段式大模子莽撞更顺应。